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行业动态

焊接型桁架机械手的结构组成
2015-08-25 14:33:55
 

桁架机器人,又经常被称为桁架机械手,在工厂自动化的高智能龙门自动上下料,自动堆垛等方面应用广泛;滚轮导轨和齿轮齿条传动系统,在桁架机器人/桁架机械手中普遍采用。

桁架机械手由以下结构组成:

(1)机械手系统包括:由移动式或固定式的操作机、电源、控制系统以及操作并监控机械手的装置、外部设备或传感器的通讯接口所组成的全自动桁架机械手控制装置(硬件和软);末端执行器;机械手完成作业所需的外部设备、装置或传感器。所用的外部设备均由机械手的控制系统管理。

(2)手臂和手腕是机械手操作机中的基本部件,它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的,但多数机械手的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构,一般由3-10个自由度组成,工业全自动桁架机械手一般为3-6个自由度。由于机械手具有多自由度手臂、手腕的机构,使操作运动具有通用性和灵活性,这也是区别于一般自动机的特点。

(3)机器臂的控制:在电动伺服系统中,驱动机械臂各关节的是步进电机或直流伺服电机。步进电机从驱动器得到一系列脉冲信号,每个脉冲信号使步进电机轴产生一定的角位移。一般不需要反馈回路和位置编码器,控制比较简单。采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置,能够精确地控制机械臂关节轴的运动,它的工作状态平稳,旋转速度可以连续调节,对加速和减速指令都能迅速作出反应。

(4)腕部机构支承机械手手部装置并调整其姿态,一般有2-3个自由度,使位于机械臂末端的手爪产生俯仰摆动和绕自身轴线的转动,这些运动的合成,使机械手的手部相对于操作对象形成灵活的工作姿态。

(5)桁架机械手的手部装置又称末端执行器。根据作业性质不同,机械臂末端的执行器有不同形式。

桁架机械手的结构特点:

1,高效--------其各轴以极高的速度直线运行,可用伺服电机快速响应;

2,稳定-------极小的重复性误差,最高可达0 . 0 5 mm;

3,高强度------7 x 24小时工作,不需要吃饭、睡觉、抽烟等;

4,高精度------定位精度可达0 . 0 2 mm(基于制作成本原因,可根据使用工况适当放大定位精度);

5,性价比高------相比关节机械手,其负载重量大,制作成本低,适合于我国的基本国情;

6,操作简单------基于直角坐标体系,其运动参数较为简单。

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