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行业动态

全自动桁架机械手手腕结构的设计要求
2015-09-09 14:16:44
 

机械手的手臂运动(包括腰座的回转运动),给出了机械手末端执行器在其工作空间中的运动位置,而安装在机械手手臂末端的手腕,则给出了机械手末端执行器在其工作空间中的运动姿态。机械手手腕是机械手操作机的最末端,它与机械手手臂配合运动,实现安装在手腕上的末端执行器的空间运动轨迹与运动姿态,完成所需要的作业动作。

1.机械手手腕要与末端执行器相联,因此,要有标准的联接法兰,结构上要便于装卸末端执行器。

2.要设有可靠的传动间隙调整机构,以减小空回间隙,提高传动精度。

3.手腕各关节轴转动要有限位开关,并设置硬限位,以防止超限造成机械损坏。

4.机械手的手腕机构要有足够的强度和刚度,以保证力与运动的传递。

5.全自动桁架机械手手腕的自由度数,应根据作业需要来设计。全自动桁架机械手手腕自由度数目愈多,各关节的运动角度愈大,则机械手腕部的灵活性愈高,桁架机械手对对作业的适应能力也愈强。但是,自由度的增加,也必然会使腕部结构更复杂,机械手的控制更困难,成本也会增加。因此,手腕的自由度数,应根据实际作业要求来确定。在满足作业要求的前提下,应使自由度数尽可能的少。一般的桁架机械手手腕的自由度数为2至3个,有的需要更多的自由度,而有的桁架机械手手腕不需要自由度,仅凭受臂和腰部的运动就能实现作业要求的任务。因此,要具体问题具体分析,考虑机械手的多种布局,运动方案,选择满足要求的最简单的方案。

6.机械手腕部安装在全自动桁架机械手手臂的末端,在设计机械手手腕时,应力求减少其重量和体积,结构力求紧凑。为了减轻机械手腕部的重量,腕部机构的驱动器采用分离传动。腕部驱动器一般安装在手臂上,而不采用直接驱动,并选用高强度的铝合金制造。

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