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全自动桁架机械手夹持器的驱动方式与结构
2015-09-10 14:10:04
 

机械手夹  持器及机械手手爪。一般工业全自动桁架机械手手爪,多为双指手爪。按手指的运动方式,可分为回转型和移动型,按夹  持方式来分,有外夹式和内撑式两种。机械手夹  持器(手爪)的驱动方式主要有三种:

1.气动驱动方式:这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向,用气流调节阀来调节其运动速度。由于气动驱动系统价格较低,所以气动夹   持器在工业中应用较为普遍。另外,由于气体的可压缩性,使气动手爪的抓取运动具有一定的柔顺性,这一点是抓取动作十分需要的。

2.电动驱动方式:电动驱动手爪应用也较为广泛。这种手爪,一般采用直流伺服电机或步进电机,并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方式可实现手爪的力与位置控制。但是,这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下,因为电机有可能产生火花和发热。

3.液压驱动方式:液压驱动系统传动刚度大,可实现连续位置控制。

机械手夹  持器有以下的典型结构:

1.楔块杠杆式手爪:利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开,来实现抓取工件。

2.滑槽式手爪:当活塞向前运动时,滑槽通过销子推动手爪合并,产生夹紧动作和夹紧力,当活塞向后运动时,手爪松开。这种手爪开合行程较大,适应抓取大小不同的物体。

3.连杆杠杆式手爪:这种手爪在活塞的推力下,连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动,由于杠杆的力放大作用,这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。

4.齿轮齿条式手爪:这种手爪通过活塞推动齿条,齿条带动齿轮旋转,产生手爪的夹紧与松开动作。

5.平行杠杆式手爪:采用平行四边形机构,因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动,比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多。

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